はじめに 単位二重四元数が表す剛体変換を行列に変換することを考えます。 剛体変換には、「回転後、平行移動」と「平行移動後、回転」の2通りがありました。 それぞれで2通りの方法で行列に変換し、それが一致することを示そうと思います。なので、4通りの…