はじめに 「ねじパラメータ」とは、英語で「Screw Parameter」のことです。この訳が一般的かは知りません。 英語のまま使うのが嫌だったので、無理やり日本語にしています。 直線をプリュッカー座標で表す 直線は方向ベクトル と直線上の点の位置ベクトル で…

単位四元数を回転軸と回転角に変換する 導出に関しては簡単なので、説明はせずに該当するglMatrix.jsのメソッドを貼り付けておきます。 /** * Gets the rotation axis and angle for a given * quaternion. If a quaternion is created with * setAxisAngle,…