はじめに こちらの記事で「2次元の剛体変換を任意点回りの回転に変換」ができたので、 3次元でもできるかやってみました。 結論できません。できるとしたら、かなり限定的な条件を満たすときです。 まあ、でもせっかく計算したので、そのログとして本記事を…