四元数による回転の要件 が回転を表すためには、長さと角度と掌性を保存しなければなりません。 長さが保存されるのは、 について以下の等式が成り立つときです。原点から2点 と へ結んだ線分の角が保存されるのは、以下の等式が成り立つときです。掌性が保…