回転行列から単位四元数への変換 回転姿勢を表す回転行列を単位四元数に変換します。 回転行列を とし、単位四元数を とします。 このとき、次の式が成り立ちます。(四元数による回転の式 参照)また、 は単位四元数なので、以下が成り立ちます。 の対角成分…

ジンバルロックとは wikipediaより引用です。 「航空宇宙分野の慣性航法システムのジャイロにおけるジンバルなど、3軸の全てに自由な運動がある場合は、 機体の回転によって3つのジンバルリングのうち2つの軸が同一平面上にそろってしまうジンバルロック（英…