はじめに 剛体変換とは、回転と平行移動を組み合わせた変換です。 変換する位置ベクトルを とします。 このとき、変換する位置ベクトルは四元数で と表せ、二重四元数で と表せます。 回転軸の単位ベクトルを とし、回転角を とします。 このとき、回転変換…