四元数で示してみる 位置ベクトルを 、平面の単位法線ベクトルを 、2回の鏡映変換後の位置ベクトル は四元数を使って、で表せます。 この の右辺が回転を表すことを示します。この2つの平面のなす角を します。また、 とすると、 は以下のように書けます。よ…