剛体変換行列とは 剛体変換行列 は、回転行列 と平行移動ベクトル を使って、以下のように表せます。 剛体変換行列の積が剛体変換行列であることの確認 もう1つ剛体変換行列を用意します。 剛体変換行列 は、回転行列 と平行移動ベクトル を使って表されると…

はじめに 「任意軸回りの回転が回転行列である」ことと「回転行列の積は回転行列である」こと、この2つのことを当たり前のように使っていたけど、 確認してなかったなとおもったので計算することで確認しました。 回転行列の必要十分条件 参考文献によると、…

オイラーの定理とは オイラーの定理ってたくさんあるんですが、今回のオイラー定理は回転に関するものです。オイラーの定理 3次元空間の任意の回転 はある回転軸 の周りのある回転角 の回転である。回転行列を何回も掛けた回転行列でも任意軸回りの回転で表…