はじめに 剛体変換って、「任意点回りの回転に変換できるんじゃないか」と思って、 まずは、2次元で計算してみるかって記事です。 2次元の剛体変換を任意点周りの回転に変換 剛体変換行列を とします。回転行列を 、平行移動行列を とします。任意点周りの行…