はじめに 四元数という複素数を拡張したような数を紹介します。 複素数の知識があったほうが良いとは思いますが、まあ無くとも大丈夫なはずです。 四元数ははっきり言って応用範囲が狭く、3次元の回転(CGやロボットの姿勢)のみでしか応用されていないように…